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车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆.pdfVIP

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  • 2023-09-13 发布于四川
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车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆.pdf

    本发明属于智能辅助驾驶技术领域，公开了一种车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆。该方法包括：在保持当前车道的同时，根据预设绕行条件，确定当前车道中的绕行目标，绕行目标包括至少一个静态目标或动态目标；确定绕行目标的绕行参数，根据绕行参数，确定期望偏移量与安全偏移量阈值；获取当前偏移量，根据期望偏移量、安全偏移量阈值以及当前偏移量，确定目标偏移量；根据目标偏移量与环境信息进行绕行规划，确定绕行路径与绕行速度；根据绕行路径与绕行速度进行绕行。通过上述方式，本发明在车道保持状态下，支持动态目标超越绕

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116729384 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310773375.0 (22)申请日 2023.06.27 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址

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