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本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，弹琴机器人在实际弹奏过程中，根据相机中标识符的相对位置，即可确定出琴键的相对位置，从而对钢琴进行实时演奏，在演奏过程中无需对琴键进行拍摄，解决了琴键表面光滑导致的拍摄精度不佳以及弹奏时机械臂对琴键存在的遮挡导致的拍摄信息不完全的问题，降低了弹琴机器人对琴键定位的难度，提高了弹琴机器人对琴键的定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116728436 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310971047.1
(22)申请日 2023.08.02
(71)申请人 之江实验室
地址 311121
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