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本发明公开了一种车辆及其转向控制方法、系统，该车辆包括多个车轴，每个车轴上连接有多个转向轮，多个转向轮同步转向或独立转向，其中方法包括：接收转向控制模式指令；当转向控制模式指令为自动控制模式指令时，获取车辆的位置信息；在根据位置信息确定车辆即将到达转弯路段时，获取车辆的车速，并根据车速获取车辆的最小允许转弯半径，以及根据最小允许转弯半径对每个转向轮进行控制以控制车辆转向。由此，不仅能够实现在自动控制模式下对转向轮的精准控制，而且能够减少滑移，减少轮胎磨损，并能够有效防止转弯时发生翻车或甩尾，提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116729484 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202210199418.4
(22)申请日 2022.03.02
(71)申请人 河北雷萨重型工程机械有限责任公
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