原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种配电网设备环境巡检无人机安全避障方法，对配电网设备环境中的障碍物进行检测，利用三维坐标重建方式对障碍物进行三维坐标重建，利用障碍点的最大作用范围排除无碰撞风险障碍点的影响，减少了不必要的巡检路程，同时还考虑了无人机的速度，优化了障碍点的斥力势场的权重系数，增加了无人机在避障过程中对速度的适应性，以有碰撞风险的障碍点的斥力势场和目标点的引力势场计算总势力场的负梯度，计算出无人机避开障碍物并顺利达到目标点所需的目标控制力，为无人机避开障碍物并顺利达到目标点提供了安全高效的避障路径，解
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115480591 A
(43)申请公布日 2022.12.16
(21)申请号 202211288788.1
(22)申请日 2022.10.20
(71)申请人 广东电网有限责任公司云浮供电局
地址
文档评论（0）