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安川伺服电机参数基本调整 动态参数调整步骤 : 步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001) Kp : 位置回路比例增益 (机床 Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床 Kv 建议值 30-120 Hz) Ti :速度回路积分增益 (机床 Ti 建议值 10-30 ms) 范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议 Fn001 设定 5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 3 30 30 3000 130 中低 4 40 40 2000 100 中高 5 60 60 1500 70 高 6 85 85 1000 50 步骤二. 自动调协(auto turnin寻g)找马达与机床惯性比 自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex: 马达负载惯性比 … 如, 果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤： 参数Pn110 设 11。(打开在线自动调谐功能) 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408 设 1(打开共振抑制功能)，然受修正 Pn409(共振抑制频率)设定，1 米加工中心机建议Pn409 设定 200。 将Fn007 内容写入EEPROM 。 (按 Mode 键至Fn000→按 Up 或Down 键至Fn007→持续按 Data 键 1 秒显示负载贯性比→持续按Set键 1 秒后Fn007 内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 参数Pn110 设 12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设 1 即打开共振抑制功能，Pn409 可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量 YASKAWA伺服參數設定說明： 參數編號 說明 初始值 設定值 備 註 0000→速度模式 Pn000 * 控制模式 0000 0010 0010→位置模式 Pn100 Pn101 Pn102 速度迴路增益積分常數 位置迴路增益 40 2000 40 60 1500 50 （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） 0000→脈波列+方向訊號 Pn200 * 位置控制指令型態 0000 0004 0001→正轉脈波列+反轉脈波列 0004→A/B 脈波列 4 倍频 Pn201 * 馬達一迴轉輸出脈 163841 编码器代号为 倍頻前波數 A 设定 2048 编码器代号为 (此值根据实际情况计算所得) C 设 5000 Pn202 * 電子齒輪比 (分子) 4 编码器代号为 (此值根据实际情况计算所得) A 设定 1 编码器代号为 C 设 32768 * 電子齒輪比 Pn203 (分母) 1 编码器代号为 (此值根据实际情况计算所得) A 设定 1 编码器代号为 C 设 5000 Pn408 Pn409 共震率波功能共震率波頻率 0000 0001 根据实际情况来设定（机床震动否，再开启） 2000 350 根据实际情况来设定（机床震动否，再设定 不同的数值） Pn50A* 正轉行程極限 Pn50A * 正轉行程極限 2100 8100 Pn50B * 反轉行程極限 6543 6548 Pn50E * 定义多功能输出点 3211 0000 Pn50F * 定义多功能输出点 0000 0200 8100→關閉正轉禁止保護功能 6543→打開反轉禁止保護功能 6548→關閉反轉禁止保護功能 关闭各功能输出 定义刹车输出，脚为 27 / 28 0100 接 25/26 Fn001 自動調諧剛性設定 4 4 設定越大，剛性越強 Fn002 Pn304 Fn007 JOG JOG 速度设定惯量比保存 Pn401 Pn103 扭力滤波时间 惯量比 Pn110 在线自动协调 11 打开，12 关闭 备注: 1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！ 2、首先设置驱动器的电子齿轮比 Pn202 / Pn203 和需要