注塑机用回斜式机械手说明书.docxVIP

第一章 绪 论 1.1 工业机械手的概述 工业机器人能够实现工件的夹取和物料的转移，具有完整的伺服控制系统，可以通过程序指令进行控制，并且机器人的控制指令比较多，有圆弧指令，直线运动指令定，计数指令等的一个只能化的系统。由于工业机器人的出现，现在工业上运用的很多，代替了一些人工重复、单调、劳动强度较大、工作环境较差、具有危险性的作业，例如机器人的喷漆作业、汽车焊接、铸造、机械加工类的作业、汽车玻璃搬运、木材加工等作业操作都引用了机器人的参与。“机器人”原意指的是劳役或者是苦工。出自与一个名叫《罗素姆万能机器人》的科幻小说，作者是捷克斯洛伐克的小说家恰佩克的文中，自此以后，机器人这个词语被西方各国接受，并命名为专门名词。上个世纪五十年代，美国科学家在机械本体的结构基础上加上了伺服控制系统和自动控制技术。使其具有了独立的工业自动操作设备，并命名为工业机器人； 60年代，美国把研制成功的机器人与汽车的焊接工艺结合了起来，行程了一条现代化的机器人自动焊接生产线，此举引起了各国的重视，各国也在不断投入研发和应用，机器人迅速在工业制造领域中流行起来，机器人的通用性和适应性能也为机器人的应用打开了一扇窗。特别是在后面，由于市场的需求多品种、小批量的成产方式，以及数控机床的发展，机器人和数控机床的完美组合，慢慢形成了一种柔性智能制造系统。机器人按照运动方式分为两种，固定式和行走式。但是不管什么形式的机器人，其主要组成方式是一样的，主要有三部分组成，底座、机身、末端执行器。这只是机器人的硬件，机器人还具有驱动系统，驱动系统主要包括动力装置和齿轮传动系统。大多数机器人都有3~6个自由度。，机器人的自由度越多说明此机器人的自由度较大，现在工业机器人一般都有6个轴，每个轴的运动由一个电机控制，每个轴就是一个自由度。有些简单的机械手指具有3个自由度，这个需要根据机器人的坐标来进行分析。有圆柱坐标系和直角坐标系、球坐标系、关节型机器人，不同的坐标系运动方式也不一样。 机器人也可以按照机构的运动控制方式进行分类，可以分成点位型和连续轨迹型。点位型的机器人一般适用于在一些配合机床上下料、焊接、一般的物料转移等工位。连续轨迹型的机器人一般运用在喷漆作业和不同轨迹焊接的作业上。机器人的指令输入一般采用上位机软件编程后下载系统或者是通过示教器进行编写程序。 1.2 机械手的组成及分类 1.2.1机械手的分类 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。如下示意图1-1. 图1-1 机械手示意图 1.2.2 机械手的分类 由于机械手的种类比较多，目前没有一个统一的标准用于机器人的分类，有时候按照机器人的驱动方式和坐标系统进行分类。 (一)按用途分 更具用途可以对机器人进行分类为通用和专用两类： 1、专用机械手 对于不同的工作工作对象需要采用不同的机器人，比如工业上的大批量的自动生产线的加工， 长时间加工一种零件，机械手的运动比较单一，此时需要采用一种专用的机械手在生产线上进行操作。此机械手手结构比较简单、运行稳定、故障较少，成本较低。 2、通用机械手 通用机械手现在已经标准化了，通用化的机械手具有成熟稳定度伺服系统。传动精度也比较高，能够达到0.1毫米。可以运用于多个场合，比如小批量的生产。通用机械手具有较强的编程功能，能够在软件中编写程序，编程完成后可以在软件中模拟，如果运行正确，程序可以在线下载到机器人的控制单元中。常见的机器人分为点位型和轨迹型。点位型的机器人通过开关进行控制。轨迹型的机器人具有完善的伺服控制系统，能过实现复杂轨迹的运行。 (二)按驱动方式分 1、液压传动机械手 液压传动机械手采用液压进行输送动力，由于液压负载比较大、运行比较平稳、结构简单、故障率低、控制简单等优点。电液伺服的控制系统可以实现轨迹控制。但是这种机器人也存在一定的缺陷，由于液压传动采用液压油这种介质，不适合在高温的工作环境进行工作，因为温度高了，降低了液压油的粘稠度，液压油的泄漏量增多，降低了机械手的工作性能。并且这种液压机械后，其制造精度要求较高，提高了机械手的成本。 2、气压传动机械手 较与液压传动的机械手，气压传动到机械后具有一定优势，能够在较高的温度环境下工作，不用担心液压油泄漏影响机械手的工作性能，气动机械手运动速度较快、结构简单、降低了成本。但是气动机械手存在缺陷，由于空气的压缩性质，工作速度不够稳定。冲击较大，气动机械后的负载较小，一般在30公斤以下，气动机械手工作在高速、高温、轻载的作业环境中。 3、机械传动机械手 机械式机械手在传动上比较可靠、采用巧妙的传统的传动机构，运行稳定。可以设计成专用的机器人，按照轨迹要求可以设计出不同机构的机械手臂。但是结构较为复杂、不同的机械结构的机械手臂，其传动效率也较大。一般机构的回转空间加大。 4、