基于PLC工业机械手控制系统设计.docx

I 本科生毕业设计（论文） 摘 要 随着工业生产自动化程度的不断提高，工业机械手在生产现场的流水线中扮 演着越来越重要的作用，已成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。本文基 于 PLC 控制和计算机监控的相关理论， 根据工业机械手的控制要求， 完成了其运 动控制设计以及组态监控系统构建，对控制系统的总体构造、控制流程以及构成 系统的各个模块的功能和控制方式进行了研究；本论文的控制对象是由三个搬运 机械手组成的机械手群，每个机械手完成 8 个基本动作，三个机械手互相配合动 作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定 位置。系统的驱动模块由伺服电机驱动器和气压驱动两部