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基于单片机的智能小车设计

摘要

本文介绍了基于AT89S52单片机的智能循迹小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线根据黑色引导线的走向实现快速稳定的行驶，并且在前方出现障碍物时能够发出报警信号。小车系统以AT89S52单片机为微控制处理器，采用TCRT5000光电传感器获取路线信息，通过由L298N构成的驱动电路分别驱动两个直流电机的正转、反转和停止，从而实现小车的循迹功能，当路线前方检测到有障碍物时，小车能够立即停止并报警，障碍物消除后，小车继续循迹行驶。

关键词:单片机；自动寻迹；TCRT5000；L298N；

TheDesignofIntelligentCarBasedonSingle-chipMicrocomputer

Abstract

Thisarticleintroducesthedesignandexecutionofintelligenttrackingcar.Themainfunctionofthecaristrackingtheblacklinetorealizeautodrivingstablyandsendingalarmsignalwhenobstacleappears.TheintelligenttrackingcartakesAT89S52single-chipmicrocomputerasmaincontrolprocessor.UsingTCRT5000single-beaminfraredphotoelectricsensorforrouteinformationdetectiondevice，andL298Nconstantvoltageconstant-currentbridgedriverICforcardrivingchiptodrivetwoDCmotorstoforward,reverseandstop,sothatthecarcanrunbyplannedpathwaystably.Whenthereisanobstacleisdetectedinfrontofthecar,thecarwillstopandsendalarmsignal.Whenobstaclesremoved,thecarwillcontinuedtotrackingtheblackline.

Keywords:Single-chipmicrocomputer；Auto-tracking；TCRT5000；L298NdriverIC

目录

TOC\o1-3\h\z\u1绪论1

1.1智能小车的研究背景1

1.2智能小车的自主循迹概述1

设计的思路和要实现的功能1

2系统总体方案和主要芯片介绍2

2.1系统总体方案2

车体设计2

系统结构框图2

2.2主要芯片介绍3

2.2.1STC89C52简介3

2.2.278L05简介5

2.2.3TCRT5000简介6

2.2.4L298N简介6

3硬件设计与实现8

3.1单片机主控电路8

3.1.1单片机最小系统8

3.1.2输入输出端口确定9

3.2电源电路9

3.3路面检测及蜂鸣器电路10

3.3.1路面检测电路10

3.3.2蜂鸣器电路11

3.4系统运动局部设计12

3.4.1电机选型12

3.4.2驱动电路12

4软件设计16

4.1程序设计的思路和结构16

4.1.1程序设计总体思路16

4.1.2程序流程图17

4.2各模块程序分析17

4.2.1端口定义17

4.2.2子程序18

主程序19

5总结21

致谢22

参考文献23

附录１智能小车照片及总接线图24

附录2系统程序25

1绪论

自第一台工业机器人诞生以来,机器人的开展已经普及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能化水平不断提高,它大大提高了劳动效率,减轻了人的劳动强度,提高了产品质量,改善了劳动环境,减少了能源和材料消耗,保证了平安等。

1.1智能小车的研究背景

智能小车,即轮式机器人,是移动机器人的一种。它可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制,无需人工干预,操作员可以通过