无人驾驶车辆及控制设计.docx

I 无人驾驶车辆及控制设计 -基于摄像头的道路检测 作者：张朔豪，南京大学江淮学院 摘 要： 文章主要介绍了通过摄像头采集道路信息，然后通过恩智浦公司的单片 机处理图像信息， 得到无人车辆可行驶的区域。并且介绍了三种道路边线的检测 算法， 分析三种算法处理速度和有效性。 通过这些算法来确定道路边线， 之后可 以为车辆规划合理的行驶路径。 关键词： 相机；单片机；道路边缘 II 目 录 引言 1 1 微控制器与摄像头 1 2 道路图像的采集 2 3 路径识别 3 3.1 直接边缘检测算法 4 3.2 跟踪边缘检测算法 4 3.3 十字边缘检测法 4