传感器融合在多机器人合作定位中的应用.pdfVIP

第 27卷 第 2期 科 技 通 报 Vo1．27 No．2 2011年 3月 BULLETIN 0FSCIENCE ANDTECHNOL0GY Mar．2011 传感器融合在多机器人合作定位中的应用 刘显荣 (华南理工大学 控制与优化 中心 ，广州 510640) 摘 要：机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提，从信息融合的思想出发。提 出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先，对两轮机器人的基本运动形式进行建模，并针对超 声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后 ，分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一 级融合，得到 自身位姿和相对观测信息。最后，利用扩展卡尔曼滤波 (EKF)融合机器人的自身位姿和观 测信