离散控制系统的经典法设计.pptVIP

12.3PID控制器的基本原理 当前第30页\共有42页\编于星期三\7点 PID控制器的离散化表示 连续域描述PID控制器的微分方程通过后向差分法离散化： 其中Ki为积分系数，Kd为微分系数 当前第31页\共有42页\编于星期三\7点 第12章 离散控制系统的经典法设计 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 连续与离散控制系统 当前第1页\共有42页\编于星期三\7点 主要内容 概述 控制系统的离散化方法 PID控制器及其算法 当前第2页\共有42页\编于星期三\7点 12.1概述 数字控制器的设计大体上分成两大类：经典法设计和状态空间法。经典法设计可分两种方法：离散化法和直接法。离散化法则是先设计连续系统的控制器，然后通过某种离散化方法转化成数字控制器，这种方法仅能逼近连续系统的性能，不会优于连续系统的性能。直接法为Z平面的根轨迹法、W平面的伯德图法等等。 当前第3页\共有42页\编于星期三\7点 12.2控制系统的离散化方法 前向差分法； 后向差分法； 双线性变换法； 脉冲响应不变法； 阶跃响应不变法； 零、极点匹配法等六种方法。 当前第4页\共有42页\编于星期三\7点 前向差分法 已知控制器的传递函数为 传递函数转化成微分方程 再将微分方程改写成积分形式 =u(kT-T)+从(kT-T)到kT的面积 当前第5页\共有42页\编于星期