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本实用新型涉及一种机器人腿部结构，包括安装座、支撑部和脚板，支撑部包括支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，支撑杆顶端连接于安装座，第一伸缩杆顶端万向连接于安装座，第二伸缩杆铰接于安装座，第二伸缩杆能够在该腿部结构前进方向所在竖向平面内转动，支撑杆底端、第一伸缩杆底端和第二伸缩杆底端均万向连接于脚板。运用该腿部结构，通过第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长量的改变，使得脚板达到上翘、下抬和左右倾斜的状态，能够满足直行步伐移动，以及左右倾斜平衡机器人的重心移动，到达机器人整体平衡和步行的效果；相较现有两个关节式的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210416800 U
(45)授权公告日
2020.04.28
(21)申请号 20192
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