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第 4 章
1、基本练习题
什么是被控过程的特性？什么是被控过程的数学模型？为什么要研究过程的数学模型？ 目前研究过程数学模型的主要方法有哪几种？ Q：1）被控过程的特性：被控过程输入量与输出量之间的关系。 2）被控过程的数学模型： 被控过程的特性的数学描述，即过程输入量与输出量之间定量关系的数学描述。3）研究过程的数学模型的意义：是控制系统设计的基础；是控制器参数确定的重要依据；是仿真或研究、 开发新型控制策略的必要条件；是设计与操作生产工艺及设备时的指导；是工业过程故障检测与诊断系统的设计指导。4）主要方法：机理演绎法、试验辨识法、混合法。
响应曲线法辨识过程数学模型时，一般应注意哪些问题？ Q：试验测试前，被控过程应处于相对稳定的工作状态；相同条件下应重复多做几次试验； 分别作正、反方向的阶跃输入信号进行试验；每完成一次试验后，应将被控过程恢复到原来 的工况并稳定一段时间再做第二次试验；输入的阶跃幅度不能过大也不能过小。
图 4-30 所示液位过程的输入量为 q1，流出量为 q2、q3，液位 h 为被控参数，C 为容量系数，并设 R1、R2、R3 均为线性液阻。要求：1）列写该过程的微分方程组。2）画出该过程框图。3）求该过程的传递函数 G0(s)=H(s)/Q1(s)。
? d ?h
??q ? ?q ? ?q ? C
? 1 2 3 dt
?Q：1）微分方程组： ??q
?
? 2
? ?h
R
? ? 2
2)过程框图：
??q ? h
?? 3 R
?
3
3）传递函数： G
0
? H (s) / Q
1
(s) ??1
1 1Cs ?
1 1
R R
2 3
某水槽水位阶跃响应的试验记录为：
t/s
0
10
20
40
60
80
100
150
200
300
…
h/mm
0
9.5
18
33
45
55
63
78
86
95
…
98
其 中 阶 跃 扰 动 量 ?u 为 稳 态 值 的 10% 。1）画出水位的阶跃响应标幺值曲线。2）若该水位对象用一阶惯性环节近似，试确定其增益 K 和时间常数 T。
Q：1）阶跃响应标幺值 y
) ? y(t )
? y(t ) ，图略。
0 y(?) 98
2 ） 一 阶惯性 环 节传 递函 数： G(s) ?
K0 ， 又 ?u =10%*h( ∞ )=9.8 ， 放大 系数
T s ? 1
0
K= y(?) ?
98 ? 10 ，时间常数 T=100s，是达到新的稳态值的 63%所用的时间。
?u 9.8
、有一流量对象，当调节阀气压改变 0.01MPa 时，流量的变化如表。若该对象用一阶惯性环节近似，试确定其传递函数。
解：方法一：作图得，T1=5.2S; 方法二：
T ? 1.5(t
2
0.632
- t
0.283
) ? 1.5 *(5.2 -1.9) ? 4.95
我们用两种方法求平均：
T2T ? 1 ? T
T
2
? 5.2 ? 4.95 ? 5.075
2 2
?Q 180 ? 0
Q ? Q
500
K ? max min ? ? 3.5
0.01 0.01
0.1? 0.02 0.1 ? 0.02
G(S) ? K ? 3.5
传递函数：
（7）
TS ?1 5.075S ?1
t(mi n)l345810151.6 .5Y(t)0 . 461.73. ;9 . 019. 012 6
t(mi n)
l
3
4
5
8
10
15
1.6 .
5
Y(t)
0 . 46
1.
7
3. ;
9 . 0
19. 01
2 6 ,.
4
3 6 .
0
37 .
5
t ( mi n)
20
25
30
40
50
601
70
801
Y( U
3 3 .
5
27. 2
21.
0
10 . 4
5 . 1
2 . 8
l . 1
0 . 5
( l ) 将该脉冲矩形响应曲线转换成阶跃晌应曲线；
( 2 ) 用—怀惯性环节求该温度对象的传递函数。
解：将脉冲响应转换成阶跃响应曲线，数据如下：
t(min)
l
3
4
5
8
1.0
15
16.
5
Y(°Q
D.
4 6
l . 7
3 .
7
9 . Oi
19 .
0
2 6 .
4
36 . 0
37.
5
兀 ( t )
D. 4 6
1 . 7
3 . 7
I
0
119 .
0
2 .!6 .
4
t ( m i n)
20
25
3c0
40l
5 0
6 0
70
80
Y(°Q
33.
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