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机器人基础原理_东北大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年 在应用拉格朗日方程方法建立机器人的动力学方程时，尽管所建立的动力学方程比较复杂，但是并没有考虑机器人的形变，即认为机器人的所有连杆都是（）。答案:刚体  从机器人动力学方程可以看出关节之间存在耦合作用关系。例如，在水平面上运动的两连杆转动关节机械臂中，关节2的力矩与关节1的（）有关。答案:角加速度##%_YZPRLFH_%##加速度  机器人关节传动系统中一般都包含减速机，添加减速机后增大了关节的驱动扭矩和旋转速度。答案:错误  与机床进给系统相类似，机器人关节的伺服控制包括（）控制、速度控制及