基于STM32三轴云台控制系统的设计.pdfVIP

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2023-09-19 发布于北京
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基于STM32三轴云台控制系统的设计.pdf

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：／ＯＩ１０．１９６５２．ｃｎｋｉ．ｆｅｍｔ．１９０１５６０Ｄｊ基于Ｓ三轴云台控制系统的设计＊ＴＭ３２陆聪张北伟　　（学信息与控制工程学院抚顺）辽宁石油化工大１１３００１：，。摘要针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题设计了一种基于ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６单片机三轴云台控制系统系　２　、，。，统利用ＭＰＵ６０５０三轴陀螺仪采集云台的横滚角俯仰角和偏向角信息通过Ｉ接口与ＳＴＭ３２进行通信同时上位机通Ｃ，，，过串口发送设定值给单片机并与陀螺仪采集的角度进行对比得出差值通过增量型控制算法输出控ＵＳＡＲＴＳＴＭ３２ＰＩＤ制，。，量来控制型步进电机旋转步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换通过搭建硬件实物进行测试系统能２８ＢＹＪ－４８，。够实现步进电机的精确定位系统精确度高：；；；；关键词ＴＭ３２ＭＰＵ６０５０步进电机云台控制增量型ＰＩＤＳ中图分类号：文献标识码：国家标准学科分类代码：ＴＡ５Ｐ３６８１０．８０４０　　　　　　ＤｅｓｉｎｏｆｔｒｉａｘｉａｌｃｒａｄｌｅｈｅａｄｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２　　　　　　　　　ｇｙｕＣｏｎＺｈａｎＢｅｉｗｅｉＬ　　ｇｇ　（，