能力风暴机器人认知.pdfVIP

第一部分：机器人控制技术的发展历史 ■ 发条和秒表和继电器组成的控制器 ■ 在电气时代开 时，人们用钟表内机械的 旋转分时控制一些继电器的通断，从而控 制一些机床和生产线的运行。这种装置类 似于早期洗衣机内的定时器。 齿轮和凸轮组成的控制器 ■ 在模拟计算机诞生前，也就是蒸汽机时代， 有些机械 才硬是用数百个齿轮和凸轮搭 建出机械计算机，人们通过转动印有数字 的各种齿轮，另一些齿轮就将运算结果显 示出来。机械计算机在人类史上上曾经是 高科技产品，第二次世界大战时，德国著 名的密码机就是一种机电混合式计算机， 它当时是最保密的通信工具。 模拟计算机 ■ 在数字计算机诞生前，人们用电子管、电 容器和电感线圈、电阻搭建模拟计算机， 能够 成许多简单的计算和控制任务。所 谓模拟计算机就是其计算采用的信号不是1、 0数字信号，而是电压连续变换的模拟信号， 类似于自动控制原理中的各种控制器采用 的运算。别小看了模拟计算机，上世纪80 年代中东战争时，阿拉伯国家使用的苏制 全自动自行防空炮内采用模拟计算机实现 计算飞机轨迹并控制火炮射击标。 第第二二部部分分：：能能力力风风暴暴机机器器人人硬硬件件结结构构 单片机： CPU、一定数量的存储器芯片、I/O 接口电路集成在一个硅片上 微微控控制制器器 （（MMCCUU）） 采采用用mmoottoorroollaa公公司司生生产产MM6688HHCC1111AA11作作 为为机机器器人人的的 央央控控制制器器。。 MM6688HHCC1111系系列列是是mmoottoorroollaa公公司司生生产产的的88 位位单单片片机机 功功能能最最强强、、集集成成功功能能最最全全的的机机 种种。。 MM6688HHCC1111的的可可靠靠性性很很高高，，有有程程序序自自下下 载载功功能能，，接接上上串串口口线线就就可可以以自自动动下下载载程程序序。。 6688HHCC1111EE11由由CCPPUU、、片片内内存存储储器器、、定定时时 器器系系统统、、串串行行口口、、AA//DD、、并并行行II//OO口口，， 断断 和和复复位位系系统统组组成成。。 外部存储器 能力风暴个人机器人扩展了32K的静态不 挥发RAM。片内EEPROM可现 擦除和写入，可 存放各种需经常修改、掉电后又不允许丢失 的数据，也可存放程序。片内RAM具有后备保 护特性。其优点是既有静态RAM的速度和方便 （70ns），又有EEPROM或FlashRom的掉电不 丢失性，从而能将程序和数据合用一个芯片。 AS62256写入的数据可保存十年以上，同时具 有可靠的上电、掉电、强静电等数据保护功 能。 硬硬件件扩扩展展总总线线AASSBBUUSS 能能力力风风暴暴控控制制板板设设计计了了AASSBBUUSS总总线线见见 （（图图）），，简简单单类类似似于于IISSAA PPCCII总总线线。。采采用用堆堆叠叠 式式的的AASSBBUUSS扩扩展展卡卡可可以以方方便便扩扩展展控控制制板板的的功功能能。。 所所谓谓总总线线，，就就是是连连接接两两个个或或多多个个模模块块的的通通信信线线路路。。 总线通常包含了几十条分立的线，每一条 赋予一个 特定的含义或功能。 总线可以分成三个功能组： 数数据据线线：：数据线提供系统模块间传送数据的路径。这 些线结合在一起称为数据总线。线的数目称为数据总 线的宽度。 地地址址线线：：地址线用于指定数据线上数据的来源和去向 。地址线的宽度决定了系统能够使用的最大的存储器 容量。 控控制制线线：控制线用来控制对数据地址线的访问和使用 。由于数据线和地址，所有模块共享，因此必须用一 种方法来控制他们的使用。 AASSBBUUSSAA和和AASSBBUUSSBB分分别别有有1144个个信信号号线线。。 PPCCOO--PPCC77：：数数据据总总线线 RREESSEETT：：复复位位信信号号 IIRRQQ：： 部部中中断断输输入入脚脚 VVC