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设计 计算 六连杆机构铰点设计研究 Hinge Point Research of Six Link Mechanism 樊若东 （河北雷萨重型工程机械有限公司，湖南 长沙 410013） 摘　要：通过对现有机械中六连杆机构铰点的设计研究，阐述了传统分析方法和基于 creo 动力 学分析法的基本流程，表明动力学分析在六连杆机构设计中应用的可行性和优越性，该方法具有 MDS 多起点研究寻解、多变量参数和约束条件耦合、高效率等优点。 关键词：六连杆机构 ；creo 动力学分析 ；MDS 多起点研究 ；耦合 ；高效率 中图分类号：TH122 文献标识码：B 六连杆机构在机械工作装置中得到广泛运用，如挖掘 明，如图 2 所示。原有六连杆机构，能实现二臂相对一臂转 机、混凝土泵车、高空作业车等，如图 1 所示为典型的六连 角 10°～ 192°旋转。现需要设计一套六连杆机构，需要实 杆机构，其特点在于其由五个活动构件和七个低副构成，只 现二臂相对一臂转角 0°～ 180°旋转。由于负载相当，仅 需一个驱动动力，机构即可按照设计需求的规律运行。如何 转动角度不同，我们考虑在原有六连杆机构的基础上，设计 快速有效的设计并优化出一组六连杆机构，是本文所要探讨 优化出一组铰点，满足需求。 的内容。  2  基于传统手动调节铰点的六连杆机构研究   1  设计中的问题描述及实例 传统的手动调节方式是，首先，找出设计变量和边界 在机械设计中，更多的是考虑借用原则，以便提高零 约束条件。其次，通过逐个设定设计变量的初始值并结合图 部件的通用性（包括结构形式通用性、工艺通用性等），因 形拟合的方法来寻找同边界参数（有几项约束条件就有几项 此，六连杆机构的铰点位置设计往往是设计研究的优先方 边界参数）的相互对应关系。再次，根据所得的对应关系中 向。现引入泵车臂架一六连杆机构设计研究实例来进行说 的同向或反向变动趋势，以边界约束条件为目标，研究设计 变量的成组调整方案。最后，经过多次设计变量调整和反复 1 ～7低副 ①～⑤活动构件 图 1 六连杆机构 图 2 六连杆机构实例 图 3 变量、约束示意 90 建设机械技术与管理  2022.01    设计 计算 的图形拟合后，边界参数最终满足边界约束条件，从而完成 作量；3. 找到的解完全依赖于设计变量的初选值，并且几 机构设计研究。 乎无法寻找最优解。 分析上述六连杆机构实例，其存在有 11 项设计变量和 11 8 项边界约束条件如图 3 所示。①～○为各铰点的定位尺寸 3  基于creo动力学分析的六连杆机构研究 即设计变量。根据油缸设计需求以及装配和运动过程中构件 针对以上不足，我们考虑基于 creo 动力学分析来研究 避免干涉的因素考虑，列出1 ～6及7f、8f八项边界约束条件， 该问题。首先，建立动力学模型。该模型是模拟实际情况的 比如 1 代表油缸导向套和活塞厚度尺寸之和大于 220mm，3 动力学线框模型，除模拟了各铰点初始尺寸外，还包含外部 代表 180°时，连杆铰