主操作手及其驱动力获取方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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主操作手及其驱动力获取方法、装置及存储介质.pdf

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本申请属于机器人领域，提出了一种主操作手的驱动力获取方法，包括：通过确定动平台运动位姿的驱动表示公式、所述被动旋转量与预设运动参数间的关系表示公式，驱动输入量、被动旋转量与所述预设运动参数间的关系表示公式，以及各个模块与所述预设运动参数间的映射关系，根据所述主操作手接收到的受力、所述各个模块的重力、所述各个模块的雅克比矩阵、所述逆雅克比矩阵以及所述动平台运动位姿的位姿数据，确定所述主操作手输出的驱动力，本申请不需要计算每个部件的受力平衡即可快速的确定所述主操作手输出的驱动力，有利于简化计算过程，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116766149 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202210446159.0 (22)申请日 2022.04.26 (66)本国优先权数据