包括弯曲工具的机器人系统及其主从控制方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约5.5万字
约 42页
2023-09-20 发布于四川
举报
版权申诉

包括弯曲工具的机器人系统及其主从控制方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂以及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116766151 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202210574472.2 (22)申请日 2022.05.25 (66)本国优先权数据 202210243462.0