原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括基于末端装置的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态，控制手柄向目标姿态运动；执行运动控制循环，在每个循环中，基于手柄的当前位姿及手柄与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法在建立遥操作关系前，调整主操作器的手柄的姿态与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116763450 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202210584847.3
(22)申请日 2022.05.27
(66)本国优先权数据
202210243462.0
文档评论（0）