4.系统的可控可观性.ppt

;4.1 可控性和可观测性;说明1： 系统在时刻 t 的运动状态是由n个状态变量综合描述的。系统可控就意味着这n个状态变量都必须与系统的控制输入存在确定的联系，如果有一个或部分状态变量不接受输入控制，就称系统是不可控的，或称系统是部分可控。这样系统状态空间就分为可控状态空间和不可控状态空间。 因此，系统的可控性是刻画系统的结构性质，与系统的具体输入u无关。 ;说明2： 可控性分为状态可控性和输出可控性，若不特别指明，一般指状态可控性。状态可控性只与状态方程有关，与输出方程无关。;说明4：如果在时间区间 内存在控制 ，使系统从状态空间坐标原点 推向预先指定的状态 ，则称为状态能达性。可以证明系统能控性与能达性是等价的。;4.1.2 系统状态的可控性判据;例4-1 考虑由下式确定的系统：;例4-2 考虑由下式确定的系统：;判据二：如果A的特征向量互不相同，则经过线性变换将A阵转换为对角阵后，系统可控的充要条件是转换后的状态方程： 其输入矩阵 没有一行的所有元素均为零。 ;可见，系统各状态变量之间没有耦合关系，系统相当于n个独立的子系统并联。 输入u(t)对状态变量 是否有控制作用取决于输入矩阵B中第i行的元素是否不全为0，即是否;如果矩阵A不具有互异的特征向量，则不能将其化为对角线形式。在这种情况下，可将A化为Jordan标准形。 ; 若输入矩阵中B3≠0,则输入u (t)对状态变量x3 有直接的控制作用。此时，即使中其他行的元素全为0，即B1=0和B2=0，输入u (t)对状态变量x1和x2也可以通过状态变量x3产生间接的控制作用。因此，只要B3≠0 ，输入u (t)对各状态变量都有控制作用。;例4-3 下列系统是状态能控的：;下列系统是不能控的：;判据三：状态能控性的充要条件是在传递函数或传递函数矩阵中不出现相约现象。如果发生相约，那么在被约去的模态中，系统不能控。;4.1.3 系统的输出可控性判据;输出矩阵C q×n ， q个输出。;例4-5 判断系统状态可控性和输出可控性：;4.1.4 系统的可观性概念; 在下面讨论能观测性条件时，我们将只考虑零输入系统。这是因为，状态能否被观测，与有没有输入无关。事实上，非零状态的能量释放（紧张度释放），也同样可以激励所有状态。为简化分析，通常只考虑零输入情形。这一点，由非齐次解的结果也可以看出：;一般系统：;4.1.5 系统的可观性判据;或：;显然，如果系统是能观测的，那么在0≤t≤t1时间间隔内，给定输出y(t)，就可由上式唯一地确定出x(0)。 ;例4-6 试判断由式 ;解： 由于能控性矩阵;对于能观测性矩阵的秩：;判据二：;对角标准型结构为：;类比可控性;可见，若输出矩阵C的第一列的元素不全为0， 即C1≠0, 则即使第二列和第三列的元素全为0，即C2=0和C3=0，输出 y (t)也包含所有的状态变量，系统是能观测的。;例4-7;显然，下列系统是不能观测的：;判据三 用传递函数矩阵表达的能观测性条件;由于能观测性矩阵; 事实上，在该系统的传递函数中存在相约因子。 由于X1(s)和U (s)之间的传递函数为：; 显然，分子、分母多项式中的因子（s+1）可以约去。这意味着，该系统是不能观测的，或者说一些不为零的初始状态x(0)不能由y(t)的量测值确定。;4. 2 可控性和可观性的对偶关系;考虑由下述状态空间表达式描述的系统 S1：;;对偶系统有两个基本特征： * 对偶的两个系统传递函数阵互为转置 * 对偶的两个系统特征值相同 * 系统s1的能控性等价于系统s2的能观测性；而系统s1的能观测性与系统s2的能控性等价。这就是对偶原理。 * 单输入/单输出的能控标准型等价于其对偶系统的能观 标准型;在动态方程建模、系统可控性和可观测性的判别、系统线性变换等问题上，应用对偶原理，往往可以使问题得到简化。;4. 3 系统结构规范分解;4.3.1 按能控性分解;其中，n1维子系统 是能控的，;非奇异线性变换矩阵Tc为： 式中，列向量T1，T2，…，Tn1是能控性矩阵U中任 意n1个线性无关的列，另外n-n1个列向量Tn1+1，…， Tn是确保矩阵Tc非奇异的任意n维列向量。; 系统按能控性分解后的结构图如下图所示。 从图中可以直观地看出，输入u(t)只对状态分量 有控制作用，对状态分量 没有控制作用。;4.3.2 按能观性分解;其中，n1维子系统 是能观测的，; 非奇异线性变换矩阵To为： 式中，行向量T1，T2，…，Tn1 是能观测性矩阵V 的 任意 n1个线性无关的行