一种手术机器人高精度自动手眼标定方法及系统.pdfVIP

下载本文档

7
0
约1.91万字
约 17页
2023-09-20 发布于四川
举报
版权申诉

一种手术机器人高精度自动手眼标定方法及系统.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了手术机器人高精度自动手眼标定方法及系统，涉及机械标定方法技术领域，方法包括：依据机械臂位姿数据和相机观测靶标的位姿数据生成无碰撞位姿数据；对无碰撞位姿数据进行预处理，获得至少一组相对应的机械臂位姿数据和靶标位姿数据；基于加权最小二乘法获得标定矩阵初始值及标定误差，根据误差分布特性生成误差权重矩阵，以求解旋转矩阵与平移向量；将误差数据进行实时反馈，进行误差标定判断。本发明自动生成无碰撞的机械臂位姿数据，减少数据带来的误差，减少人工手动标定操作，提高标定流程的效率；根据数据的误差分布特性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116766209 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310994272.7 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人江苏集萃智能制造技术研究所有限