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本发明公开了手术机器人高精度自动手眼标定方法及系统，涉及机械标定方法技术领域，方法包括：依据机械臂位姿数据和相机观测靶标的位姿数据生成无碰撞位姿数据；对无碰撞位姿数据进行预处理，获得至少一组相对应的机械臂位姿数据和靶标位姿数据；基于加权最小二乘法获得标定矩阵初始值及标定误差，根据误差分布特性生成误差权重矩阵，以求解旋转矩阵与平移向量；将误差数据进行实时反馈，进行误差标定判断。本发明自动生成无碰撞的机械臂位姿数据，减少数据带来的误差，减少人工手动标定操作，提高标定流程的效率；根据数据的误差分布特性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116766209 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310994272.7
(22)申请日 2023.08.09
(71)申请人 江苏集萃智能制造技术研究所有限
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