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本发明提供一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。本发明在地图构建模式时在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；将分次构建的地图比较重叠区相似度并拼接；以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化拼接得到的地图；循环构建过程形成局部或全局地图。本发明通过时间累积的感知数据优化构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置或者是原来规划为车道但后期修改成为的功能区，更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了使用该构建地图规划出的行车路径无法通行的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109086278 A
(43)申请公布日
2018.12.25
(21)申请号 20171
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