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本公开涉及一种定位初始化方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，该方法包括：通过设置在车辆上的激光雷达获取车辆所处环境的激光点云，以及通过设置在车辆上的传感器获取车辆的滚动角和俯仰角；根据激光点云和预设的点云地图确定车辆的竖轴坐标；根据竖轴坐标、滚动角和俯仰角在激光点云中利用滑动窗口算法确定至少一个候选位姿；根据至少一个候选位姿将激光点云与点云地图进行匹配，以从至少一个候选位姿中确定车辆的初始位姿。由此，通过激光雷达和传感器获取与车辆位姿相关的信息，并基于激光点云和点云地图的匹配确定车辆的初始位姿
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116772894 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202311070357.2
(22)申请日 2023.08.23
(71)申请人 小米汽车科技有限
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