自动驾驶环境感知技术-摄像头概述.pptx

摄像头概述 手机、数码相机上的摄像头能帮助我们获取精美的图片信息摄像头概述引 入 摄像头概述引 入01在自动驾驶车辆里面会有哪些摄像头了？02帮助我们获取哪些信息了？ 摄像头可以采集自动驾驶车辆周边的图像信息，与人类视觉最为接近。视觉传感器在自动驾驶汽车上的应用是以摄像头（机)形式出现的，搭乘先进的人工智能算法，便于目标检测和图像处理。视觉传感器定义摄像头概述 视觉传感器是指通过对摄像头拍摄到的图像进行图像处理，对目标进行检测，并输出数据和判断结果的传感器。视觉传感器定义摄像头概述 视觉传感器组成光源镜头模数转换器图像处理器图像存储器目标图像传感器压缩图像信号数字图像信号模拟图像信号摄像头概述 视觉传感器特点摄像头概述视觉图像的信息量极为丰富距离信息颜色纹理深度形状 视觉传感器特点摄像头概述车辆检测行人检测道路检测交通信号灯检测交通标志检测 视觉传感器特点摄像头概述有较强的适应环境的能力获取实时的场景图像GPS导航依赖地图信息 视觉传感器特点摄像头概述机器学习深度学习人工智能 视觉传感器组成视觉传感器在自动驾驶车辆上的应用是以摄像头的方式出现的。根据镜头和布置方式的不同分摄像头概述双目摄像头三目摄像头单目摄像头环视摄像头 视觉传感器组成摄像头概述红外摄像头既适合白天工作，也适合黑夜工作普通摄像头只适合白天工作，不适合黑夜工作 视觉传感器的类型单目摄像头摄像头概述安装在前挡风玻璃上部道路车辆行人识别 视觉传感器的类型单目摄像头算法-先识别后测距摄像头概述估算目标距离目标识别车型行人物体 视觉传感器的类型单目摄像头的优点成本低廉0 1能够识别具体障碍物的种类，算法程度高，识别准确0 2摄像头概述 视觉传感器的类型单目摄像头的缺点1、测距精度较低越远的地方，一个像素点代表的距离越大，因此对单目来说物体越远，测距的精度越低。2.视野较窄摄像头的视野完全取决于镜头，焦距短的镜头视野广，但缺乏远处的信息。反之亦然。因此单目摄像头一般选用适中焦距的镜头。摄像头概述 视觉传感器的类型双目摄像头由两个单目相机组成。两个相机之间的距离（称为基线）是已知的。摄像头概述基线 视觉传感器的类型双目摄像头算法—先测距后识别摄像头概述测量目标与本车的距离识别目标利用深度学习的算法 视觉传感器的类型双目摄像头优缺点优点能得到较高精度的测距结果和提高图像分割的能力双目相机对两个镜头的安装位置和距离要求较多，双目标定和双目定位较难缺点摄像头概述 视觉传感器的类型三目摄像头三目摄像头其实就是三个不同焦距单目摄像机的组合。可以看出三个摄像头的感知范围由远及近。前视窄视野摄像头（最远感知250米）前视主视野摄像头（最远感知150米）前视宽视野摄像头（最远感知60米）摄像头概述 视觉传感器的类型三目摄像头摄像头概述主视野摄像头窄视野摄像头宽视野摄像头每个摄像机都能发挥其最大优势 视觉传感器的类型三目摄像头的优缺点需要同时标定三个摄像机，工作量大，软件部分需要关联三个摄像机的数据，算法要求高能较好的弥补感知范围的问题，业界广泛应用。摄像头概述 摄像头简介视觉传感器的类型环视摄像机-安装位置车辆前方车辆左后视镜下车辆右后视镜下车辆后方安装位置朝向地面 摄像头简介视觉传感器的类型环视摄像机环视摄像机的感知范围并不大，主要用于车身5~10米内的障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。 视觉传感器的类型环视摄像机优缺点能获取足够大的视野图像的畸变严重摄像头概述 视觉传感器的功能摄像头概述交通信号灯识别车道线识别交通标志和地面标志识别障碍物检测可通行空间检测 总 结单目摄像头双目摄像头三目摄像头环视摄像头2摄像头的分类摄像机的主要功能实现各种环境信息的感知1摄像头在自动驾驶车辆上的应用3感知能力定位能力摄像头概述 谢谢观看