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复合运动§ 3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动1. 固定参考空间（定系）----常与地球固连 绝对运动----研究对象相对于定系的运动2. 运动参考空间（动系）----常固连于相对地球作平面运动（平动、定轴转动、一般平面运动）的刚体上研究对象----点M的运动（动点M）---- 与选取的参考 空间有关 相对运动----研究对象相对于动系的运动牵连运动----动系相对于定系的运动 3. 复合运动---- 研究对象的绝对运动可分解为相对运 动与牵连运动的合成绝对运动 = 相对运动 + 牵连运动复合运动 的实例 5. 本章的研究目的工程机构各部件之间运动的传递通常是通过相互间的接触点完成的。接触点有两种：（1）两部件在接触点无相对运动----该点有惟一的轨迹、速度、加速度。（2）两部件在接触点有相对运动----该接触点实际为两个物质点，这两点的轨迹、速度、加速度一般不完全相同。----应用本章复合运动的知识求解----可用§2刚体平面运动的知识求解 OABOAA点顶板上的点AOA杆上的点A’A点——唯一，既是杆OA上的 点，又是杆AB上的点 6. 本章研究的关键解题之前必须明确：（1）研究对象 ----动点是哪个刚体上的哪一点？（2）参考系定系：固连大地动系：与哪个运动的物体固连（3）动点的绝对运动、相对运动、牵连运动各为如何？§ 3.2 变矢量的绝对导数与相对导数变矢量 ——大小、方向随时间 t 变化的矢量变矢量的时间变化率（导数）与参考空间有关 O定系O’动系t 时刻O定系O’动系d?t +?t 时刻动系相对定系转过d?定系中,矢量的变化为绝对变化即绝对增量 ，绝对微分动系中,矢量的变化为相对变化即相对增量 ，相对微分从图中可知其中 为 大小不变，仅方向随动系改变时的变化故 故有绝对导数与相对导数之间的关系即（3.1）其中 为动系 t 时刻相对定系的角速度矢量特例：当动系相对于定系的牵连运动 为平动时，有?e=0，故当?e=0 时 （3.2） § 3.3 点的复合运动的分析法求解1 . 动点的运动方程研究对象：动点M定系：参考点O，直角坐标系OXi动系：参考点O’，直角坐标系O’Xe动点M的绝对运动动点M的相对运动动系的牵连运动且 （3.3)MOxi1xi2xi3O’xe1xe2xe3 MOxi1xi2xi3O’xe1xe2xe32. 动点的速度、加速度动点M的绝对速度 (3.4)动点M的绝对加速度（3.5)动点M的相对速度 (3.6) 动点M的相对加速度(3.7) 3.分析法描述动点M的运动方程、速度、加速度动点M 的绝对运动方程动点M 的相对运动方程动、定两坐标系的变换矩阵为正交矩阵其中 （3.8）MOxi1xi2xi3O’xe1xe2xe3两坐标系基矢量的变换关系为(3.10)(3.9)不同参考系中的运动方程间关系为 (3.12)(3.11)由(3.3)(3.9)(3.10) Oxi1xi2xi3O’xe1xe2xe3?可选择动系的xe1xe2平面平行于定系的xi1xi2平面，则牵连运动方程为， (3.13) 坐标变换矩阵为(3.14)速度、加速度的分析法解析表达式见教材§3.3.2 §3.4 点的复合运动的矢量法求解1. 速度合成定理MOxi1xi2xi3O’xe1xe2xe3动点M，定系O，动系O’由运动方程关系 (3.3)两边求绝对导数根据速度的定义有动系参考点的绝对速度而 为相对矢径的绝对导数，根据(3.1)式，有动点相对速度动点绝对速度 故 (3.15)记 牵连速度为