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具有双目立体视觉的球形机器人以及控制方法研究的中期报告
中期报告：
一、研究背景：
球形机器人具有较强的机动性，可以在较为复杂的环境中进行运动，但传统的球形机器人由于没有双目立体视觉传感器，往往难以准确地感知周围环境，容易发生碰撞或者翻倒等情况，因此，如何为球形机器人配备双目立体视觉传感器，并实现准确控制，是本次研究的重点。
二、已完成工作：
1、设计了基于双目视觉传感器的球形机器人，包括硬件和软件部分，实现了双目立体视觉的采集和处理。
2、对球形机器人的动力学模型进行了建模和仿真，研究了球形机器人的稳定性和运动规律。
3、实现了球形机器人的运动控制算法，包括轨迹规划、路径跟踪、动态姿态控制等方面。
三、下一步工作：
1、优化双目视觉传感器的参数和算法，提高球形机器人在不同环境下的感知能力和精度。
2、优化球形机器人的运动控制算法，增强其在复杂环境中的机动性和稳定性。
3、增加球形机器人的自主决策和复杂任务执行能力，例如，可以结合深度学习等技术，实现自主避障、自主导航等功能。
四、研究意义和应用前景：
球形机器人具有许多优秀的特性，例如紧凑、机动、灵活等，而双目立体视觉传感器的应用则可以大大提高球形机器人的感知能力和控制精度，使其更加适用于各类场景。同时，球形机器人作为一种新兴的机器人形态，其应用前景也十分广泛，例如，智能家居、物流配送、军事侦查等领域。
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