2016年江苏省大学生电子设计竞赛C题自动循迹小车-报告+程序.docxVIP

2016年江苏省大学生电子设计竞赛 自动循迹小车（C题） 参赛队编号： 参赛队学校： 参赛队学生： 二○一六年七月 PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 2 1方案论证与比较 2 1.1 单片机的论证与选择 2 1.2 电机的论证选择 2 1.3金属检测模块的论证与选择 3 2理论分析与计算. 3 2.1小车循迹功能的实现 3 2.2小车行驶距离的计算 4 3系统实现方框图与电路设计 4 3.1系统总体框架图 4 3.2单元电路设计 5 3.2.1 单片机最小系统版 5 3.2.2 电感传感器LDC1314 5 3.2.3 电机驱动芯片L298N原理图如下 6 4系统软件设计 6 4.1总体软件流程图 7 4.2主程序 7 5测试方案与测试结果 7 5.1 测试仪器 7 5.2测试结果 8 5.3测试结果分析 8 5.4 问题分析与总结 8 6个人感悟与参赛总结 9 参考文献： 9 附录: 9  摘要 本系统以MSP430F169单片机为控制核心，采用可充电锂电池为电源，以L298N为驱动芯片，结合PWM技术实现对4个直流减速机速度控制，从而实现小车的前进、转向等功能。在本系统中，单片机通过LDC1314芯片实现对赛道表面金属丝和硬币的识别与小车位置的判定，利用电机尾部的霍尔传感器与编码器实现对小车行进路程的计算，并使用LCD12864液晶实时显示小车行进路程与所用时间。 关键词：MSP430F169 LDC1314 PWM L298N 金属丝 循迹小车 1方案论证与比较 1.1 单片机的论证与选择 方案一：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器。AT89S52单片机价格便宜，控制简单，为我们平时实验所熟用；但其运算速度较慢，片内资源很少，存储器容量也很小，同时驱动多个传感器时难以实现复杂的算法。 方案二：采用TI公司的MSP430系列单片机。MSP430系列单片机具有低功耗、速度快、片上资源丰富、外部拓展能力强等特点。16位RISC指令集处理器，14个双向I/O口，每个I/O口均可作为中断源。 综合对比以上两个方案，我们选择方案二，采用MSP430F169单片机作为系统主控芯片。 1.2 电机的论证选择 方案一：采用步进电机。步进电机具有动态响应快、精度高、易于起停，易于正反转及变速的优点，可精确控制旋转角度。但它以步进式跟进，角度小于一个步距角时是系统响应盲区，且转速较慢。 方案二：采用直流减速电机。直流减速电机具有扭矩大，体积小，驱动电路简单，稳定强，负载能力强等优点，且速度较快，能较好的满足题目对小车行进速度的要求。结合PWM技术对其转速的控制，利用小车两侧电机的转速差可实现前进，转弯等功能。 综合比较以上两种电机，结合题目的的要求，我们选择直流减速电机用作小车的驱动。 1.3金属检测模块的论证与选择 方案一：采用LDC1000 本软件主要针对近距离金属探测应用，系统体积小，成本低。能实现感测系数可调，自定义导体感测范围，还可以近距离感测特定的金属导体。传感器数据采集部分采用了SPI接口编程，占用硬件资源少。但LDC1000仅支持单通道。 方案二：采用LDC1314 LDC1314是4通道12位电感数字转换器。支持的传感器频率范围1KHZ至10MHZ。由于支持的传感器频率范围较宽，因此还支持使用非常小的PCB线圈，且LDC1314最多支持4通道采集数据，能较好的满足本题的要求。 经比较，我们决定采用方案二，用LDC1314进行金属检测。 2理论分析与计算. 2.1小车循迹功能的实现 本题的重点在于小车如何通过对金属丝的检测来确定自身位置，以此执行前进、左转、右转等操作。小车的直行与转弯功能可通过车身两侧电机的相对速度实现。当两侧电机转速相等时，小车直行，当右侧电机速度大于左侧电机速度，或是右侧正转，左侧反转时，小车左转。为此我们将车身同一侧两个电机并联在一起，通过两组PWM脉冲和两个I/O口输出高低电平实现对4个电机转速与转向的控制，从而实现小车的自由运动。 设某一电机正极接有PWM脉冲控制信号，负极由IO口输出高低电平控制。当IO口输出低电平时，电机负极接地，电机正转，转速由PWM脉冲高电平占空比决定。当IO口输出高电平时，电机负极接+12付，电机反转，转速由PWM脉冲低电平占空比决定。单片机通过L298N驱动电机。 为了较好的实现小车对金属丝的检测，我们在小车底部安装了三个线圈，与LDC1314相连。当左侧线圈感应到金属丝时，说明小车位置偏右，控制小车左移。当右