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本发明涉及伺服系统技术领域，具体涉及一种伺服电机系统转矩脉动的抑制方法及抑制系统，首先，在速度模式下获取输出转矩与编码器单圈位置的映射关系，滤除输出转矩中的恒定转矩部分得到脉动转矩与编码器单圈位置的初始映射关系，并根据转矩加载延时调整得到准确映射关系，生成转矩‑位置查找表；然后，在电机实际工作时，根据电机转速和转矩加载延时计算查表位置补偿，对于每个位置，根据转矩‑位置查找表查找各位置加上查表位置补偿后所对应的脉动转矩，进行实时转矩补偿。本发明提供的一种伺服电机系统转矩脉动的抑制方法，采用针对负载
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116800135 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310108394.1 H02P 21/20 (2016.01)
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