阿克曼小车仿真运动控制设计方案.docVIP

阿克曼小车仿真运动控制设计方案 一、主要内容 结合阿克曼运动需求，本团队设计了阿克曼运动系统框图如图 主要包括阿克曼小车仿真设计和阿克曼小车实物实现。 图 1 阿克曼运动系统框图 1.1 阿克曼小车仿真设计 本节先介绍阿克曼小车模型，小车仿真设计包括SolidWorks和gazebo三维建模。 1.1.1 阿克曼小车 阿克曼小车是一款经典的车模，小车模型后轮是通过电机直驱，前轮通过舵机控制前轮转向角，前轮部分则是在模型中添加一个竖直的关节，使前轮能围绕此关节转动 1.1.2 SolidWorks三维模型 采用SolidWorks (2016版)设计软件搭建阿克曼小车三维模型如图 2图 3图 4，主体分为底板、电池、控制器、带编码电机的后轮、激光雷达、深度摄像头、阿克曼前轮转向7个部分如图 5。 各部分零件都定义了材料属性，选择取小车底盘中心为模型的原点，配置了小车JRDF文件见附件3。 目前可以导入到gazebo环境中，可以实现小车的前进与后退，但转向无法实现，原因分析由于阿克曼转向结构属于空间四连杆结构 (并联结构不支持)如图 6。 图2正等测 图3前视图 图4俯视图 图5爆炸视图 图6模型导入gazebo效果 1.1.3 gazebo三维建模 为了简化小车的运动，直接调入用阿克曼模型，简化小车的前后轮运动关系，搭配了里程计和摄像头，可以实现小车的转向、直行和后退。 小车分别导