IMU与数据链组合的移动设备间相对位姿估计方法及系统.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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IMU与数据链组合的移动设备间相对位姿估计方法及系统.pdf

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本发明提出一种IMU与数据链组合的移动设备间相对位姿估计方法及系统，在移动设备上安装刚性IMU传感器与数据链设备，并标定完成后，通过IMU设备使用惯性导航计算方法得到移动设备自身在导航坐标系下的位置与姿态信息，并整合成状态信息帧通过数据链输出；通过数据链信息发布和接收的时间差，计算两台移动设备间的距离；使用数据链设备接收信息时的方位角与高度角，计算信息发送设备在接收设备东北天坐标系下的位置；使用计算得到的发送设备在接收设备机体坐标系下的相对位置与数据链测量得到的发送设备在接收设备机体坐标系下的相

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116793356 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310642300.9 (22)申请日 2023.06.01 (71)申请人西北工业大学地址 710072