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本发明涉及基于自适应动态规划的智能车辆鲁棒自适应巡航控制方法，针对存在未知匹配扰动的智能车辆，建立车辆的纵向动力学模型和跟踪误差动力学模型；然后根据最优控制原理，设计了一种鲁棒最优控制器实现智能车辆的自适应巡航，并使用自适应动态规划方法构建了一个评价网络，用于逼近控制器的未知参数，从而求解最优控制输入。本发明引入了自适应动态规划方法，所构建的评价网络可以很好地逼近最优成本函数，而无需通过HJB方程求解，极大地减少了计算量，且提出的控制策略能够很好的保证车辆的渐进稳定性和驾乘舒适性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116788248 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310842946.1
(22)申请日 2023.07.11
(71)申请人 杭州电子科技大学
地址 3100
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