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本发明公开了一种基于自然场景的车身环视相机自标定方法和系统，包括以下步骤，将载有环视相机的车辆位于标定场景下行驶；初始模块对设置于车身上的环视相机进行初始位姿估计和数据采集；相机里程计标定模块结合所述初始模块估计的所述初始位姿和采集的里程计数据，计算出单个相机与里程计的变换矩阵；场景合并模块将不同相机的场景点合并，完成地图的构建并计算相邻相机间的变换矩阵。本发明的有益效果：本发明提出的基于自然场景的车身环视相机自标定方法，一是不依赖其他任何标定物，只需要在标定前任意选择一块区域作为标定区。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110675455 A
(43)申请公布日
2020.01.10
(21)申请号 20191
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