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本发明公开了一种基于多类型相机的SLAM融合方法及其系统，包括以下步骤，在车身前侧分别安装多类型的摄像机模块；对所述摄像机模块进行相机标定；所述摄像机模块采集图像信息并对其采集的图像进行矫正和ORB特征点的抽取、深度图的计算以及将采集的彩色图与深度图对齐；所述硬件同步模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像信息在时间戳上同步；SLAM融合模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像进行图像融合进行车载显示。本发明的有益效果：将辅助用的相机的信息投射到主用的相机中，从而能提高整个系统的鲁棒性，解决单种类相
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110517216 A
(43)申请公布日
2019.11.29
(21)申请号 20191
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