铰链车的迹点参数确定方法及路径规划方法、装置.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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铰链车的迹点参数确定方法及路径规划方法、装置.pdf

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一种铰链车的迹点参数确定方法及路径规划方法、装置，所述铰链车的迹点参数确定方法包括：根据所述铰链车的车体参数、铰链折角以及预设的标定点的位姿，确定所述迹点的位姿，所述车体参数包括前车体轴距、后车体轴距；和/或，根据所述铰链车的车体参数和铰链折角，确定所述迹点的曲率。通过本公开方案可以确定符合铰链车运动特性的、合理可靠的理论轨迹点的重要参数。进一步，通过利用所述迹点的位姿和曲率进行路径规划，有助于更加精准、高效地执行路径规划过程，获得更加符合铰链车行车规律的、安全可靠的规划路径。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116793355 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310611532.8 (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人上海仙途智能科技有限公司地址