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2023-09-25 发布于北京
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sMSCKF公式推导 1、 MSCKF视觉惯性融合算法简介惯性导航利用惯性测量单元(IMU)测量得到的角速度、加速度信息进行惯性导航解算得到运载体的位置、速度、姿态(含航向)等信息，具有实时性好、动态性能好等优点；但是由于其积分式特点，使得传感器和算法解算的误差会持续累积，导致长时间精度很低，特别是对于低端IMU。即使是军用战略性武器上使用的高精度惯导系统也在努力与别的信息进行融合，提高实际导航精度。视觉信息包含了丰富的三维场景信息，通过视觉跟