‍‍自行车平衡DIY：自行车平衡控制原理.docVIP

‍‍自行车平衡DIY：自行车平衡控制原理 先看图： 下图是本项目要说的简易mini版平衡小车 ‍ ‍‍自行车平衡DIY分为3部分介绍： 第一部分介绍自行车平衡基本物理原理； 第二部分理论篇，对平衡自行车的算法进行理论分析，包括模型分析、姿态检测方法、PID算法，控制算法； 第三部分实践篇，具体介绍平衡自行车用到的元器件，动力、转向、电路及代码分析。 一、自行车平衡原理 自行车是怎么平衡的，老外做过一个非常好的视频，这个视频很好地证明了常见的”角动量守恒”的说法是错误的，并且正确的说明了自行车平衡原理是和转向相关的，但没有具体指出平衡和转向的关系。 在这里我们就先来讨论一下”角动量守恒”这种最常见的猜测为什么是错误的，大致讨论一下转向是如何使自行车保持平衡的。 1、角动量守恒说 角动量守恒说的意思就是：轮子跑的时候在转动，此时轮子就类似于陀螺，角动量守恒使自行车保持不倒。 小时候也有过这样的疑问，如果把自行车车轮固定从下坡推下，自行车能不能一直往前走？ 到底能不能呢？老外的视频做了这个试验： 固定之后就会倒下，可见轮子的陀螺仪效应并不是维持自行车不倒的原因。另外还有老外做了一个没有陀螺仪效应的自行车，该自行车也可以稳定平衡： 以上足以说明陀螺仪效应不是维持自行车平衡的根本原因。 2、离心力是自行车平衡的根本原因 那么什么才是维持自行车平衡的原因呢？ 自行车可以看做是一个倒立