天宝4800GPSrtk工作原理.docxVIP

1. 1 RTK的工作原理 RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或者几台接收机置于 载体(称为流动站)上，基准站和流动站同时接收同一时间、同一 GPS卫星发 射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改 正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的流动站 精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。 精密GPS定位均采用相对技术。无论是在几点间进行同步观测的后处理 (RTK),还是从基准站将改正值传输给流动站(DGPS),这些都称为相对技术，以 采用值的类型为依据可分为4类： (1)实时差分GPS,其精度为lnT3m； (2)广域实时差分GPS,其精度为lnT2m； (3)精密时差分GPS,其精度为lcm^5cm； (4)实时精密时差分GPS,其精度为lcm^3cmo 差分的数据类型有伪距差分、坐标差分和相位差分三类。前两类定位误差的 相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速降低。故RTK采用第三类 方法。 RTK的观测模型为： 中二q+c?(%一4)+儿\+4”-4。“+ “中)(1) o 其中：4——相位测量值，单位为m； P——星站间的几何距离； c——光速； “——接收机钟差； a——卫星钟差： 久——载波相位波长： N——整周未知数： dU0P对流层折射影响； a0n——电离层折射影响； d-i——相对论效应： ￡(3 观测噪声。 因轨道误差、钟差、电离层折射及对流层折射的影响在实际的数据处理中一 般采用双差观测值方程来解算，在定位前需确定整周未知数，这一过程称为动态 定位的“初始化”(On The Fly即OTF)。实现OTF的方法有不少种，美国天宝 导航有限公司的做法是：采用伪距和相位相结合的方法，首先用伪距求出整周未 知数的搜索范围，再用相位组合和后继观测历元解算和精化；利用伪距估计初始 位置和搜索空间，快速确定精确的初始位置。 1. 2 RTK的系统组成 我们以美国天宝导航有限公司生产的4800GPS双频接收机为例介绍RTK系统 组成。 天宝RTK系统由两部份组成，如图1所示。 W以准站6Ps接收机及接收尺纹 .基准站”.无线电数据能电台及发射天线 c.12/604内流电源 A7K系统的组成彳 .流动站GPS接收机及接收天线 .流动一＜ b.无线电数据链接收机及火线 ersci控制器及软件 图1天宝RTK系统组成 二、RTK系统基准站的组成和作用 RTK系统基准站由基准站GPS接收机及卫星接收天线、无线电数据链电台及 发射天线、直流电源等组成，如图2所示。 RTK系统基准站的作用是求出GPS实时相位差分改正值，然后将改正值通过 数传电台及时传递给流动站以精化其GPS观测值，进而得到更为精确的实时位置 信息。 图2 RTK系统基准站的组成 GPS-RTK作业能否顺利进行，关键因素是无线电数据链的稳定性和作用距 离是否满足要求。它与无线电数据链电台本身的性能、发射天线类型、参考站的 选址、设备架设情况以及无线电电磁环境等有关。 普通数据链电台采用400MHz480MHz高频载波发送数据，而高频无线电信 号是沿直线传播的，这就要求参考站发射天线和流动站接收天线之间没有遮挡信 号的障碍物。这些障碍物在陆地上主要是建造物、无线电信号发射台等，在海上 则主要是地球曲率的影响。 为了尽量避免参考站设备之间的干扰，在GPS-RTK作业时，大于25W的数据 链电台的发射天线，应距离GPS接收天线至少2m,最好在6m以上；发射天线与 电台的连接电缆必须展开，以免形成新的干扰源。 电台所使用的频率和电台功率必须经过国家和当地无线电管理部门批准，使 用时可能会受到某些限制。 RTK数据链无线电发射机(TRIMMRKII)的工作频率为UHF频段(400MHz~ 480MHz),当功率一定时，发射距离随天线高度增加而增加，如下式所示： 发射距离(半径)(2)o 式中：4. 24——天宝公司的经验值； H1——电台的天线高度； H2——流动站的天线高度。 我们通过举例来说明流动站工作范围的计算过程。 例：天宝4800GPS接收机使用的TRIMMRKII无线电数据链电台发射功率为 25W,电台天线高度为9m,流动站的天线高度为2m,试计算流动站工作的最远距 离？ 解：已知Hl=9m, H2=2m,流动站在开阔地带工作的最远距离为:发射距离(半 径)。 需要指出的是，该距离是在无任何遮挡物的空旷地带的理论值。根据经验， 在城市环境中，惟独架设在高楼顶上，无线电数据链电台发射距离才可能达到 10公里。 无线电数据链电台发射功率为25肌其耗电量大，于是直流电源的电流应大 一些，普通选择12V/60A或者12V/120A为宜。 三、RTK流动站的组成和作用 流动