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腹腔镜机器人手术Robot-assisted surgery in urology第四军医大学唐都医院泌尿外科汪涌 手术机器人的定义手术机器人，是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。在人的控制下，机械手借助计算机，施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务 手术机器人的发展简史 AESOP手术机器人 1994年，FDA首次同意Computer Motion 企业的AESOP 1000手术机器人进行手术。1996年，AESOP 2023手术机器人加入声控装置。AESOP 3000手术机器人的活动度增大。到1999年底，已完毕AESOP手术80000例。 ZEUS机器人2023年初，Computer Motion 企业发展出了ZEUS机器人 Da vinci 手术机器人2023年6月德国法兰克福大学医院秘尿外科医生利用Da vinci手术机器人完毕世界上首例内窥镜下前列腺切除根治术2023年6月，FDA同意Intuitive surgical 企业的Da vinci 手术机器人用于腹腔镜的前列腺切除术（前列腺根除术） 手术机器人应用现状美国仅去年一年，机器人就成功完毕了从多种外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占全部前列腺切除的10％左右。目前，全世界已经有超出240台达芬奇手术机器人投入使用。 手术机器人国内应用现状2023年1月，深圳市罗湖区医院完毕AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补术。2023年4月，深圳市人民医院借助Zeus手术机器人，完毕中国内地第一台机器人胆囊切除术。 Da vinci手术机器人的构成控制台：3D成像系统，影像控制脚踏，机械手操作杆；机械臂平台：控制机械臂；成像系统：将摄像头信号转化为图像信号显示屏 Da vinci机器人 Da vinci机器人的控制台 Da vinci机器人的控制杆 Da vinci机器人的机械臂平台 Da vinci机器人的摄像机械臂 Da vinci机器人的3D摄像头 Da vinci机器人的不同机械手 Da vinci机器人机械手的“内腕”Da vinci机器人的“内腕”为Intuitive Surgical 的专利技术，它确保了机械手的7自由度，使其灵活度达成或超出了人手的活动度。 医生操作Da vinci机器人 Da vinci机器人手术示意图 机器人手术相对腹腔镜的优点操作者坐着完毕手术，不易疲乏，能够更轻松的完毕长时间高难度手术。防止了因为长久手术造成的疲惫和手腕颤抖。经过软件滤除了人手的震颤，降低粗糙操作造成的损伤。防止了人类心情、情感原因对手术的影响。三维成像系统，从而使手术变得轻易，缩短学习曲线。 机器人手术相对腹腔镜的优点内腕系统，灵活度接近并在某些方面超出人手，能够完毕腹腔镜所不能完毕的动作，甚至能够完毕人手所不能到达的生理曲度。能够连续完毕精密动作而不会产生失误。能够完毕人类无法完毕的超精密动作。手术时间缩短，术后感染几率小。0.1% 机器人手术相对腹腔镜的优点结合影像学三维重建技术，能够对复杂手术在术迈进行模拟手术，确保手术的成功率。能够经过软件预设定手术区域，预防手术误损伤。能够经过记忆，精确返回上次操作区域和手术位置。能够经过Internet，实现远程手术。具有很强的军事意义。 手术机器人的不足之处没有触觉，无法辨别组织的韧度，触摸血管搏动。没有温热觉，无法辨别不同体内组织间的温度差别。对大的动作有“力反馈（force feedback）”作用，但对精细动作却不起作用。需要助手更换机械臂。控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。 手术机器人的改善方向加入精细动作的动力回馈，并可经过软件设置和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术提醒和报警。能够在机械手上整合影像学系统，如CT、B超，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管，决定手术方式。能够在软件中加入图像分析功能，帮助医生判读内镜下解剖构造，加紧手术进程。机械臂自动更换。整个系统小型化，价格低廉化。 手术机器人手术演示 手术机器人展望Computer Motion may be opening an era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Computer Motion 企业主页）伴随经济发展和社会进步，我们能够期待，有一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创外科已经进入机器人时代。 谢谢！