放射性物质远程操作装置 第5部分：剑式机械手.pdfVIP

放射性物质远程操作装置 第5 部分:剑式机械手 1 范围 本文件规定了远程操作剑式机械手的分类、运动学特性、选型等方面的内容。 本文件适用于电离辐射环境中的远程操作剑式机械手。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 12163 用于防护电离辐射的50 mm和100 mm厚墙的铅屏蔽构件 GB 18871 电离辐射防护与辐射源安全标准 GB/T XXXXX.1 放射性物质远程操作装置 第1部分：通用要求 GB/T XXXXX.2 放射性物质远程操作装置 第2部分：机械式主从机械手 EJ/T 1096 密封箱室密封性分级及其检验方法 EJ/T 1175.1 密封箱室部件 第1部分：手套接盘、封袋接盘、手套孔盖、封袋孔盖、密封环及可 互换件 EJ/T 1175.2 密封箱室部件 第2部分：手套、焊封袋、剑式机械手护套及主从机械手护套 ISO 9404-1 用于防护电离辐射的150 mm、200 mm和250 mm厚墙的铅屏蔽构件 第1部分:150mm和 200mm厚楔形构件（Enclosures for protection against ionizing radiation—Lead shielding units for 150 mmm, 200 mm and 250 mm thick walls—Part 1: Chevron units of 150 mm and 200 mm thickness） 3 术语和定义 GB/T XXXXX.1和GB/T XXXXX.2界定的术语和定义适用于本文件。 4 分类和运动学特性 分类 4.1.1 通则 4.1.1.1 剑式机械手主要由末端执行器、管状直杆和手柄组成，直杆内传动元件实现末端执行器和手 柄之间的机械连接。剑式机械手一般安装在屏蔽墙或密封箱体上，也可安装在运载装置上或由操作人员 直接手持。 4.1.1.2 剑式机械手可将操作人员的动作从手柄直接传递到末端执行器，应能满足 GB/T XXXXX.1 的 相关要求。 1 4.1.1.3 剑式机械手安装在屏蔽墙或密封箱体上时，可配装护套（见附录 A）组件以确保箱室密封性 和防止机械手污染。 4.1.1.4 根据预期用途的不同，安装在直杆活动端的末端执行器可选用可拆换的或不可拆换的。 4.1.1.5 根据安装方式的不同，剑式机械手分为水平剑式机械手和垂直剑式机械手，垂直剑式机械手 的直杆长度更长、直径更大。 4.1.1.6 根据设计结构的不同，水平剑式机械手和垂直剑式机械手均可分为三种：刚性直杆式、关节 直杆式和腕关节式。 4.1.2 水平剑式机械手 4.1.2.1 水平剑式机械手直杆的中心轴线基本水平。水平剑式机械手负载能力（见5.2.1）适中。 4.1.2.2 水平剑式机械手一般应用于具有较小操作空间的环境中，执行一些简单的操作任务。水平剑 式机械手通常用于具有屏蔽墙的密封箱室中，一般成对安装。 4.1.2.3 安装水平剑式机械手的球承组件不应明显削弱屏蔽墙的屏蔽效果。球承应满足GB/T 12163 和 ISO 9404-1 的相关要求。球承尺寸、屏蔽等方面的要求见附录B。 4.1.2.4 在满足 GB 18871 关于辐射防护安全要求的情况下，操作人员可直接握持剑式机械手进行某 些操作。 4.1.3 垂直剑式机械手 4.1.3.1 垂直剑式机械手直杆的中心轴线是基本垂直的。垂直剑式机械手没有明显的弯矩，负载能力 较水平剑式机械手要大很多。 4.1.3.2 垂直剑式机械手用于需要中等或较低灵活度的地方，通常在水池环境中使用。可由操作人员 握持，也可安装在运载装置上，该运载装置可使垂直负载进行X 向、Y 向定位运动。Z 向运动通过单独 的起升装置实现。 4.1.3.3 垂直剑式机械手的总体设计应确保机械手在水中所占据的空间不会降低屏蔽效果。 运动学特性 4.2.1 概述 剑式机械手能完成5至7个运动（包括1个夹紧运动），刚性直杆式剑式机械手能完成5个运动，关节 直杆（可实现夹钳俯仰）式剑式机械手能完成6个运动，腕关节（可实现夹钳的俯仰和旋转运动）式剑 式机械手