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图1-46 积分控制无静差调速系统 突加负载时的动态过程 虽然现在?Un = 0，只要历史上有过 ?Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 无静差调速系统突加负载时的动态过程 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 5. 设计步骤 系统建模——首先应进行总体设计，选择基本部件，按稳态性能指标计算参数，形成基本的闭环控制系统，或称原始系统。 系统分析——建立原始系统的动态数学模型，画出其伯德图，检查它的稳定性和其他动态性能。 系统设计——如果原始系统不稳定，或动态性能不好，就必须配置合适的动态校正装置，使校正后的系统全面满足性能要求。 *1.6.6 系统设计举例与参数计算 系统调节器设计 例题1-8 试利用伯德图设计PI调节器，使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行。 解 （1）被控对象的开环频率特性分析 式（1-56）已给出原始系统的开环传递函数如下 已知 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s ，在这里， Tm ≥ 4Tl ，因此分母中的二次项可以分解成两个一次项之积，即