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基于最优化算法的不确定系统鲁棒跟踪控制的中期报告 本文旨在介绍一种基于最优化算法的不确定系统鲁棒跟踪控制方案的中期研究进展。该方案主要包括三个部分：模型预测控制、不确定性建模和鲁棒性分析。以下是各部分的详细介绍。 模型预测控制 为了实现鲁棒跟踪控制，我们采用了模型预测控制（MPC）的方法。MPC是一种先进的控制方法，它可以通过对系统模型进行长期预测，从而计算出最优的控制行动。在鲁棒控制中，我们需要考虑多个不确定因素，如系统动态、不确定参数、外部干扰等。因此，在MPC中加入不确定性建模和鲁棒性分析是必要的。 不确定性建模 不确定性建模是鲁棒控制的核心之一。我们采用了鲁棒MPC框架下的不确定性建模方法，即通过构建不确定性集合来描述系统的不确定性，并利用该集合进行控制器设计。具体地，我们将不确定性建模分为两个部分。首先，我们需要对系统中的不确定参数进行建模，如外部干扰、参数变化等。其次，我们需要建立描述系统动态特性的模型，如状态空间模型、ARX模型等。这些模型都具有一定的不确定性，因此我们需要将其映射到不确定性集合中。 鲁棒性分析 鲁棒性分析是用于评估控制系统鲁棒性的方法。在本方案中，我们利用基于线性矩阵不等式（LMI）的方法进行鲁棒性分析。我们首先将MPC控制器的输出表达为含有不确定性的线性模型，然后利用LMI分析技术确定适当的参数，使得系统对不确定性具有一定的鲁棒性。通过分析LMI问题，我们可以得到一个用于描述系统鲁棒性的不等式，根据该不等式可以计算出系统的鲁棒裕度。 结论 通过对模型预测控制、不确定性建模和鲁棒性分析等方面的研究，我们设计了一种基于最优化算法的不确定系统鲁棒跟踪控制方案。该方案包括构建不确定性集合、确定适当的参数和计算系统的鲁棒裕度等步骤。未来的工作将进一步优化控制器设计，提高系统的鲁棒性和可靠性。