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基于对比演示的机器人任务学习研究的中期报告 尊敬的评委老师们，大家好！ 我是某大学机器人学专业的博士生，今天给大家带来《基于对比演示的机器人任务学习研究》的中期报告。 首先，我想简要介绍一下本研究的背景。机器人技术越来越普及，为人类带来了众多便利，但是机器人的任务学习能力仍然需要不断完善。在过去的学习方法中，通常需要人类教师设计完整的控制策略并进行手工编码。这种方法存在很多限制，如任务复杂度上限、控制策略可重用性差等问题。因此，本研究旨在通过对比演示的方法，实现机器人向人类任务学习的自动化过程。 接下来，我想简单阐述一下本研究的方法和进展。本研究采用的是对比演示方法，并参考了大量现有文献和方法进行了优化。具体而言，本研究将人类教师采取的控制策略抽象成一组关键指示点(keyframes)，机器人则在执行过程中记录自己的控制策略并同步生成一组关键指示点；然后采用指示点序列匹配算法，得到人类策略与机器人策略之间相似性的量化值；之后再将机器人执行的控制策略与最相似的人类控制策略做对比，根据差异性进行指导机器人控制策略更新的训练过程。 目前，我们已完成了对比演示算法的初步实现，并通过模拟实验验证了该算法的有效性。我们还开发了一个机器人学习平台，用于记录人类教师的控制策略以及机器人控制策略的生成和更新。我们的实验结果表明，机器人在通过多次对比演示训练过程后，可以逐渐学习到人类教师所期望的任务控制策略。相较于传统的手工编码方法，基于对比演示的自动化方法可以帮助机器人在更大的任务空间内自动学习控制策略，提高了学习效率和学习能力。 未来，我们将继续改进所提出的算法和平台，并计划进行更多的实体机器人实验。我们相信通过不断地实践和探索，我们能够为机器人任务学习领域带来更多的创新和发展。 以上是我本次中期报告的简要内容，谢谢评委老师们的关注和宝贵意见。