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基于特征的3D点云物体识别方法研究  摘要 计算机视觉一直以来是一个重要的研究领域。在过去的几十年里，基于2D图像的物体识别技术已经被广泛的研究，成为了一个相对成熟的领域。而近些年来，随着低成本3D获取设备的出现，基于3D点云的物体识别开始成为新的研究热点。由于3D点云较2D图像多了一个维度，所以前者能够较后者提供更多的位姿信息。因此，3D点云已经广泛应用于机器人导航、人机交互、虚拟现实等诸多领域。使用3D点云进行物体识别可以分为两种方式：基于局部特征的3D点云物体识别和基于全局特征的3D点云物体识别。前者的位姿估计较前者更加准确，但其识别速度往往比较慢。后者的主要优势是计算量小，因而识别