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基于嵌入式系统的轮式机器人定位技术的研究与实现的中期报告 中期报告 一、课题研究背景 轮式机器人是一种具有较高自主智能的移动机器人，广泛应用于现代工业生产和各种服务领域。其中，定位技术作为轮式机器人导航和路径规划的基础，对其运动控制、环境感知和任务执行等方面的性能具有重要影响。因此，针对基于嵌入式系统的轮式机器人定位技术的研究和实现成为了当今机器人领域的热点之一。 二、课题研究内容 本课题基于嵌入式系统平台，采用激光雷达和视觉传感器等多种传感器，综合运用滤波算法、特征提取和匹配等技术，实现轮式机器人的场地定位和运动轨迹跟踪。具体包括以下内容： 1.系统框架设计：针对嵌入式系统平台的特点，设计轮式机器人定位系统的硬件和软件框架，包括嵌入式处理器、传感器采集模块、通信模块和运动控制模块等。 2.传感器数据采集：利用激光雷达和视觉传感器等多种传感器，采集场地信息和轮式机器人的位置、速度和姿态等数据。 3.数据预处理与滤波算法：针对传感器数据的噪声和干扰，采用滤波算法进行数据预处理和降噪处理，提高定位的精度和稳定性。 4.特征提取与匹配：通过对场地地图的建立和匹配，提取场地对象的特征信息，实现轮式机器人场地定位和运动轨迹跟踪。 5.系统实现与优化：基于嵌入式系统平台，编写轮式机器人定位算法的软件程序，并对系统进行实时优化和性能测试，提高系统的响应速度和稳定性。 三、课题研究进展 目前，本课题已完成了系统框架设计和传感器数据采集等基础工作，选用高精度IMU传感器进行姿态解算处理，完成了雷达和视觉传感器数据的预处理和降噪，利用卡尔曼滤波算法对运动轨迹进行滤波处理。同时，针对场地地图的建立和匹配，探索了一种基于SIFT算法的场地特征提取和匹配方法，并初步验证了算法的可行性和效果。 未来的工作重点是进一步优化系统算法，加强系统的实时性和鲁棒性，实现较高水平的场地定位和运动轨迹跟踪，从而为轮式机器人的应用和推广提供技术支撑。