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本发明提出一种基于车路协同的交叉口直右混行车辆连续流形成方法，包括：根据预设的规则对车辆进行分期通行设置，获取各方向直右车道内车辆轨迹位置和行驶速度；对于到达整流横断面车辆，在其到达适应横断面之前，将车辆与当前车道中前车的车头视距调整为右转车辆安全汇入的车头时距，并根据预设加速度将车辆速度调控为预设期望速度；使得车辆以期望调控速度和合理车头时距到达调控横断面，并按预设规则连续通过控制区域，本发明以车辆行驶安全为前提，通过调整到达交叉口控制区域车辆的速度和车头时距，结合预设的通行规则使得车辆在交叉
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116824883 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310840929.4
(22)申请日 2023.07.11
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430070
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