堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算.docxVIP

堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算朱宗伟1熊鹏2【摘要】结合工程实例，通过受力分析、静功率和动功率、减速比、负载转动惯量、制动扭矩等的计算，阐述双立柱堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算过程，并用软件对选型进行校核验算，证明了选型符合设计要求。 【期刊名称】中国设备工程【年(卷)，期】2016(000)005【总页数】3【关键词】堆垛机；减速电机；选型；计算巷道式堆垛机是自动化立体仓库的核心物流设备，在物流仓储系统中有重要作用。堆垛机主要有3个方向运动：水平行走的X轴运动、起升机构的y轴运动和货叉的Z轴运动，均由减速电机驱动。堆垛机具有自重大、行走速度快、频繁加减速、需精确定位等特点，水平行走驱动减速电机的正确选型尤为重要，既要求减速电机提供足够的扭矩使堆垛机以一定的加速度运行到额定速度，并保持额定速度运行一段时间，又要求负载惯量与电机的惯量比要适当，不能过大，保证堆垛机运行平稳，便于控制精确定位。下面以高度为21m的双立柱双深位堆垛机为例，对堆垛机水平行走驱动减速电机进行选型计算。 一、堆垛机结构及计算参数的确定如图1所示，堆垛机由两个行走轮支承，所有重量均作用于这两个行走轮上，其中一个是驱动轮，由一个减速电机直接驱动；另一个是从动轮。根据结构设计，设备自重8500kg，额定起重量500kg，即选型计算所需的堆垛机总重为m=9000kg。行走轮直径为D=315mm，钢制。驱动轴颈轴承直径为d=160mm。地轨为P38钢轨。设计水平行走速度为v=160m/min，加速度与减加速度相等为a=0.5m/s2,一个工作循环内的负载持续率ED=60%。 二、减速电机选型计算过程水平行走受力分析为简化计算，可假定堆垛机全部载荷作用在一个轮子上，受力情况如图2所示，车轮由减速电机的输出轴提供扭矩驱动，由于车轮、轨道的微量变形，支反力N将偏离作用线一个距离f，也称为滚动摩擦杠杆臂。堆垛机沿直线轨道运行时，车轮与地轨间以及车轮轴承中产生的滚动摩擦阻力。参考SEW实用传动工程手册，滚动阻力可由下式计算： 式中： Ff——堆垛机运行滚动阻力；m——堆垛机总重；g重力加速度9.81m/s2；D——行走轮直径315mm；d——驱动轴颈轴承直径160mm；uL——滚动轴承摩擦系数0.005；c——轮缘摩擦附加系数0.003；f——滚动摩擦杠杆臂，钢对钢，f=0.5mm。 电机功率计算及选型（1）静功率堆垛机满载以匀速运行时，电机所需提供的静功率可由下式求出式中：P静——堆垛机满载运行静功率，kW；nL——机械效率，取口=0.9；ngear减速机传动效率，按三级斜齿轮减速机，取qgear=0.94o（2）最大加速动功率堆垛机以一定的加速度运行到额定速度时，电机所需提供的功率达到最大值。 最大加速动功率为： （3）电机所需提供的总功率（4）电机型号确定SEW的三相鼠笼异步电机，F级绝缘，220V/380VY/50HZ，将其接以380V电压，可将其基频提升至87Hz，电机扭矩保持不变，功率提高。同样通过变频器控制有基频以下恒扭矩，基频以上恒功率的特性。自冷电机在87Hz的扭矩曲线见图3。与50Hz基频使用相比87HZ基频使用有以下优点：①速比加大，负载惯量与电机的惯量比可减小，利于控制。②选择低的电机功率型号，降低成本。③速比增大，服务系数不变的情况下有可能选小一号的减速机，降低成本。 因为87HZ基频使用具有以上特点，且水平行走场合对于刹车制动安全性能要求不高，所以水平行走驱动电机常按87Hz基频升功率使用。 电机功率为： 查SEW选型样本，若选择9.2kW，电机全程过载很小。因为最大功率只是在加速的末段出现，时间很短，只要电机的温升符合电机绝缘耐热性能等级的要求（F级绝缘允许温升105K），且电机装有过热保护传感器，允许电机短时过载使用，可减一档选择电机。行走电机需带制动器，选择电机型号为DRE132MC4BE11,额定功率PN=7.5kW；额定转矩MN=48.5N?m;50Hz额定转速n50Hz=1470r/min;额定电流IN=15.2A；启动转矩MA=106.7N?m;加速转矩MH=87.3N?m；电机转子和制动器的转动惯量和：JMot-BE=0.0355kg-m2;功率因数cosp=0.082。 减速电机的选型计算减速比估算87Hz下要求减速机输出转速87Hz下电机转速减速机减速比减速机侧负载扭矩计算加速阶段： 静态负载扭矩加速动态扭矩加速阶段减速机输出轴端所需提供的总扭矩减速阶段减速机输出轴端所需提供的总扭矩减速电机型号确定根据结构设计要求选择KH系列减速机，i=15.75，最大需求扭矩在加速阶段为M加总=922.08N?m。查SEW减速电机样本，选择减速电机型号为KH77DRE132MC4BE11，减速比为15.84，额定输出扭矩为MGea