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控制部基于动作轨道信息控制机器人的动作。检测部检测机器人的位置和人的位置。判定部判定机器人的位置与人的位置之间的第1距离是否比第1规定距离短。预测部基于机器人的位置预测机器人的将来的位置，并且基于人的位置来测人的将来的位置。变更部在机器人的将来的位置与人的将来的位置之间的第2距离比第2规定距离短的情况下，变更动作轨道信息以使第2距离成为第2规定距离以上。控制部在第1距离比第1规定距离短的情况下，无论动作轨道信息有无变更都进行机器人的动作的停止或减速。控制部在第1距离为第1规定距离以上且动作轨道信
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116829316 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202180093516.3 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限
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