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本发明提供一种复合行星传动减速器及驱动单元，其中的复合行星传动减速器包括太阳轮、太阳摩擦轮、第一内齿圈、第一内摩擦轮、第二内齿圈以及第二内摩擦轮；其中，第一内齿圈设置在太阳轮的外围，在太阳轮与第一内齿圈之间啮合连接有第一行星轮；第一内摩擦轮设置在太阳摩擦轮的外围，在太阳摩擦轮与第一内摩擦轮之间啮合连接有第一行星摩擦轮；在第一行星轮的一侧设置有第二行星摩擦轮以及第二行星轮，第二内齿圈设置在第二行星轮的外围并与第二行星轮相啮合，第二内摩擦轮设置在第二行星摩擦轮的外围并与第二行星摩擦轮相啮合。本发明提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116816891 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202311091877.1 F16H 57/021 (2012.01)
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