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路端主控的车路云协同自动驾驶路径规划与执行方法，包括S1、确定局部路径规划：S1.1、云端根据物流调度需求对每辆自动驾驶车辆进行调度控制，给出每个自动驾驶车辆的总体路径规划和行驶控制指令；S1.2、云端将总体路径规划发送至相关的各个边缘计算中心，并分配自动驾驶车辆实时控制权至对应的边缘计算中心；S2、执行局部路径规划：S2.1、边缘计算中心将局部路径规划和行驶控制指令发送至车辆终端；S2.2、车辆终端执行行驶控制指令；S2.3、车辆终端采集道路信息，并判断道路是否有合格车道线；本发明保持L2级别
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116824892 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202210286139.1
(22)申请日 2022.03.22
(71)申请人 上海量紫科技有限公司
地址 20
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